Резервы 590-П, 611-П последние изменения + открытый стол вопросов
Последние изменения в ключевых Положениях ЦБ РФ
№590-П «О порядке формирования кредитными организациями резервов на возможные потери по ссудам, ссудной и приравненной к ней задолженности»
№611-П «О порядке формирования кредитными организациями резервов на возможные потери»
Послабления в резервировании в связи с COVID-19
Письма ЦБ РФ ИН-01-41/72, ИН-03-41/76 и др.
Открытый стол вопросов по резервированию
590-П, 611-П, МСФО-9
Аннотация
29.09.2015 г. вступило в силу Положение Банка России №590-П «О порядке формирования кредитными организациями резервов на возможные потери по ссудам, ссудной и приравненной к ней задолженности», которое заменило царившее долгие годы и казавшееся незыблемым Положение №254-П.
В развитие Положения Банком России подготовлено Указание от 16 октября 2019 г. №5288-У «О внесении изменений в Положение 590-П». Цели указания:
– внесены изменения в перечень иных существенных факторов, которые может учитывать банк при классификации ссуды в более высокую категорию качества;
– добавлен новый пункт касательно оценки кредитов, предоставленных в рамках проектного финансирования;
– добавлен новый пункт с перечнем документов и информации для оценки уровня кредитоспособности заемщиков, использующих счета эскроу.
23.10.2017 г. вступило в силу Положение Банка России №611-П «О порядке формирования кредитными организациями резервов на возможные потери», которое заменило царившее долгие годы и казавшееся незыблемым Положение №283-П. Номер Положения также был изменен впервые за долгое время.
– резервирования сделок репо;
– резервирования условных обязательств, предоставленных в рамках проектного финансирования;
– резервирования условных обязательств, предоставленных заемщикам, использующим счета эскроу;
– резервирования кредитов малому и среднему бизнесу на портфельной основе.
На семинаре Вы узнаете об основных изменениях, внесенных в Положения 590-П и 611-П, и сможете получить разъяснения по ним, а также уточните вопросы применения послаблений ЦБ в связи с распространением коронавирусной инфекции COVID-19.
Семинар рассчитан на сотрудников кредитных организаций, представителей подразделений: Службы управления рисками, СВК, СВА.
Сертификат установленного образца
Действующие акции:
1. СКИДКА 10% при записи двух и более участников
2. СКИДКА 10% для всех участников организаций использующих электронный документооборот (СБИС, ДИАДОК)
Информационное письмо Банка России от 20.
04.2020 N ИН-03-41/76 “Об особенностях применения нормативных актов Банка России” – последняя редакцияЦЕНТРАЛЬНЫЙ БАНК РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ
ИНФОРМАЦИОННОЕ ПИСЬМО
от 20 апреля 2020 г. N ИН-03-41/76
ОБ ОСОБЕННОСТЯХ ПРИМЕНЕНИЯ НОРМАТИВНЫХ АКТОВ БАНКА РОССИИ
Банк России в связи с вопросами кредитных организаций об оценке кредитного риска в целях применения Положения Банка России от 28.06.2017 N 590-П “О порядке формирования кредитными организациями резервов на возможные потери по ссудам, ссудной и приравненной к ней задолженности” (далее – Положение Банка России N 590-П) и Положения Банка России от 23.10.2017 N 611-П “О порядке формирования кредитными организациями резервов на возможные потери” (далее – Положение Банка России N 611-П) в случаях ухудшения финансового положения юридических лиц – заемщиков (контрагентов) кредитной организации в связи с действиями системных факторов, обусловленных распространением коронавирусной инфекции (COVID-19), информирует о следующем.
В целях применения Положения Банка России N 590-П и Положения Банка России N 611-П при классификации ссуд, прочих активов и условных обязательств кредитного характера юридических лиц – заемщиков (контрагентов) кредитной организации, осуществляющих деятельность в отраслях, не указанных в информационных письмах Банка России от 20.03.2020 N ИН-01-41/20, от 30.03.2020 N ИН-01-41/40, от 10.04.2020 N ИН-03-41/57 и от 14.04.2020 N ИН-03-41/65, финансовое положение и (или) качество обслуживания долга или определенный в соответствии с пунктом 4.10 Положения Банка России N 590-П уровень кредитоспособности которых ухудшились в связи с распространением коронавирусной инфекции (COVID-19), уполномоченным органом управления (органом) кредитной организации может быть принято решение (общее решение в отношении совокупности ссуд, прочих активов и условных обязательств кредитного характера) о неухудшении оценки их финансового положения и (или) качества обслуживания долга и (или) категории качества ссуд, прочих активов и условных обязательств кредитного характера или уровня кредитоспособности, определенных по состоянию на 1 марта 2020 года, в отношении ссуд, прочих активов или условных обязательств кредитного характера, классифицированных не хуже, чем во II категорию качества на указанную дату.
Информацию о решениях, принятых уполномоченным органом управления (органом) кредитной организации, и обоснование решений кредитной организации рекомендуется направлять в Банк России (структурное подразделение Банка России) в порядке, установленном пунктом 3.10 Положения Банка России N 590-П, одновременно с формами отчетности 0409115 “Информация о качестве активов кредитной организации (банковской группы)” и 0409155 “Сведения об условных обязательствах кредитного характера и производных финансовых инструментах”.
В обоснование решений уполномоченного органа управления (органа) кредитной организации рекомендуется включать документальное подтверждение того, что финансовое положение и (или) качество обслуживания долга и (или) категория качества ссуд, прочих активов и условных обязательств кредитного характера или уровень кредитоспособности заемщиков ухудшились в связи с действиями системных факторов, обусловленных распространением коронавирусной инфекции (COVID-19).
Настоящее информационное письмо подлежит размещению на официальном сайте Банка России в информационно-телекоммуникационной сети “Интернет” и действует по 30 сентября 2020 года включительно.
Первый заместитель
Председателя Банка России
Д.В.ТУЛИН
ЦБ рассказал об особенностях применения ряда своих нормативных актов во время пандемии COVID-19
Банк России опубликовал информационное письмо (1), в котором рассказал об особенностях применения ряда своих нормативных актов в период пандемии коронавируса (COVID-19).
Так, в целях применения положений № 590-П (2) и № 611-П (3) при классификации ссуд, прочих активов и условных обязательств кредитного характера юрлиц – заемщиков кредитной организации, осуществляющих деятельность автовокзалов и автостанций, вспомогательную деятельность, связанную с воздушным транспортом, деятельность по производству, ремонту и техническому осмотру автотранспортных средств и мотоциклов, оптовой и розничной торговле ими, деятельность по предоставлению бытовых услуг населению, лизинговую деятельность, финансовое положение или качество обслуживания долга которых ухудшилось в связи с распространением COVID-19, уполномоченным органом управления кредитной организации может быть принято решение о неухудшении оценки их финансового положения или качества обслуживания долга или категории качества ссуд, прочих активов и условных обязательств кредитного характера, осуществленной на 1 марта 2020 года.
Вышеуказанное решение может быть принято в отношении ссуд, прочих активов или условных обязательств кредитного характера заемщиков, осуществляющих лизинговую деятельность, классифицированных не хуже, чем во II категорию качества по состоянию на 1 марта 2020 года.
Информацию о решениях, принятых уполномоченным органом управления кредитной организации, и обоснование решений кредитной организации рекомендуется направлять в ЦБ в порядке, установленном пунктом 3.10 положения № 590-П, одновременно с формами отчетности 0409115 “Информация о качестве активов кредитной организации (банковской группы)” и 0409155 “Сведения об условных обязательствах кредитного характера и производных финансовых инструментах”.
В обоснование решений уполномоченного органа управления кредитной организации рекомендуется включать документальное подтверждение того, что финансовое положение или качество обслуживания долга, или категория качества ссуд, прочих активов и условных обязательств кредитного характера юрлиц – заемщиков кредитной организации, перечисленных в абзаце втором настоящего письма, ухудшилось в связи с действиями системных факторов, обусловленных распространением COVID-19.
(1) Информационное письмо Банка России от 14 апреля 2020 года № ИН-03-41/65 “Об особенностях применения нормативных актов Банка России”
(2) Положение Банка России от 28 июня 2017 года № 590-П “О порядке формирования кредитными организациями резервов на возможные потери по ссудам, ссудной и приравненной к ней задолженности”
(3) Положения Банка России от 23 октября 2017 года № 611-П “О порядке формирования кредитными организациями резервов на возможные потери”
Получен ответ Банка России на обращение НСФР о порядке применения Положения № 611-П в отношении минимального размера ПОТ с контрагентами – субъектами МСП при оценке условных обязательств кредитного характера
Дата публикации: 06.11.2020
В НСФР обращаются кредитные организации с вопросами о порядке применения Положения Банка России от 23.10.2017 № 611-П «О порядке формирования кредитными организациями резервов на возможные потери» (Положение № 611-П) по вопросу определения минимального размера резерва для портфеля однородных требований (ПОТ), возникших в рамках заключенных договоров выполнения работ, оказания услуг, исполнения иных обязательств с контрагентами, являющимися субъектами малого и среднего предпринимательства (субъекты МСП).
В этой связи просим НСФР подготовил и направил обращение в Департамент банковского регулирования, где просил разъяснить следующее:
1) В случае, если при оценке риска по условным обязательствам кредитного характера, включая договоры выполнения работ и оказания услуг, кредитной организацией не используются внутрибанковские оценки кредитоспособности и у контрагентов – субъектов МСП отсутствует ссудная задолженность, классифицируемая на портфельной основе, вправе ли кредитная организация применять нормы абзаца девятого пункта 4.4 Положения № 611-П в части определения минимального размера резерва по ПОТ
2) Если нет, то каков должен быть минимальный размер резерва для таких требований и какими нормами Положения № 611-П следует руководствоваться для его определения?
В своем ответе, Департамент указал, что по условным обязательствам кредитного характера контрагентов – субъектов МСП, у которых отсутствует ссудная задолженность, и при оценке риска по которым не используются внутрибанковские оценки кредитоспособности, абзац 9 пункта 4. 4 Положения № 611-П не применяется.
При этом в данном случае следует руководствоваться внутренними документами кредитной организации, предусматривающими подходы к оценке рисков и формированию резервов на возможные потери по условным обязательствам кредитного характера на портфельной основе, с учетом требований главы 4 Положения № 611-П.
Текст обращения
Текст ответа
Информационное письмо Банка России от 30.03.2020 N ИН-01-41/40
ЦЕНТРАЛЬНЫЙ БАНК РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ
ИНФОРМАЦИОННОЕ ПИСЬМО
от 30 марта 2020 г. N ИН-01-41/40
ОБ ОСОБЕННОСТЯХ ПРИМЕНЕНИЯ НОРМАТИВНЫХ АКТОВ БАНКА РОССИИ
Банк России в связи с вопросами кредитных организаций об оценке кредитного риска в целях применения Положения Банка России от 28.06.2017 N 590-П “О порядке формирования кредитными организациями резервов на возможные потери по ссудам, ссудной и приравненной к ней задолженности” (далее – Положение Банка России N 590-П) и Положения Банка России от 23. 10.2017 N 611-П “О порядке формирования кредитными организациями резервов на возможные потери” (далее – Положение Банка России N 611-П) в случаях ухудшения финансового положения юридических лиц – заемщиков (контрагентов) кредитной организации в связи с действиями системных факторов, обусловленных распространением коронавирусной инфекции (COVID-19), информирует о следующем.
В целях применения Положения Банка России N 590-П и Положения Банка России N 611-П при классификации ссуд, прочих активов и условных обязательств кредитного характера юридических лиц – заемщиков (контрагентов) кредитной организации, осуществляющих деятельность по аренде и управлению собственным и арендованным нежилым имуществом, деятельность в области искусства, спорта и отдыха и организации конференций, выставок и развлечений, осуществляющих стоматологическую практику, организацию общественного питания и розничную торговлю непродовольственными товарами, предоставляющих образовательные услуги, финансовое положение и (или) качество обслуживания долга которых ухудшилось в связи с распространением коронавирусной инфекции (COVID-19), уполномоченным органом управления (органом) кредитной организации может быть принято решение (общее решение в отношении совокупности ссуд и (или) прочих активов и (или) условных обязательств кредитного характера) о неухудшении оценки их финансового положения и (или) качества обслуживания долга и (или) категории качества ссуд, прочих активов и условных обязательств кредитного характера, осуществленной на 1 февраля 2020 года.
Информацию о решениях, принятых уполномоченным органом управления (органом) кредитной организации, и обоснование решений кредитной организации рекомендуется направлять в Банк России (структурное подразделение Банка России) в порядке, установленном пунктом 3.10 Положения Банка России N 590-П, одновременно с формами отчетности 0409115 “Информация о качестве активов кредитной организации (банковской группы)” и 0409155 “Сведения об условных обязательствах кредитного характера и производных финансовых инструментах”.
В обоснование решений уполномоченного органа управления (органа) кредитной организации рекомендуется включать документальное подтверждение того, что финансовое положение и (или) качество обслуживания долга, и (или) категория качества ссуд, прочих активов и условных обязательств кредитного характера юридических лиц – заемщиков (контрагентов) кредитной организации, перечисленных в абзаце втором настоящего письма, ухудшилось в связи с действиями системных факторов, обусловленных распространением коронавирусной инфекции (COVID-19).
Настоящее информационное письмо подлежит опубликованию на официальном сайте Банка России в информационно-телекоммуникационной сети “Интернет” и действует по 30 сентября 2020 года включительно.
Председатель Банка России
Э.С.НАБИУЛЛИНА
Информационное письмо Банка России от 14.04.2020 N ИН-03-41/65
ЦЕНТРАЛЬНЫЙ БАНК РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ
ИНФОРМАЦИОННОЕ ПИСЬМО
от 14 апреля 2020 г. N ИН-03-41/65
ОБ ОСОБЕННОСТЯХ ПРИМЕНЕНИЯ НОРМАТИВНЫХ АКТОВ БАНКА РОССИИ
Банк России в связи с вопросами кредитных организаций об оценке кредитного риска в целях применения Положения Банка России от 28.06.2017 N 590-П “О порядке формирования кредитными организациями резервов на возможные потери по ссудам, ссудной и приравненной к ней задолженности” (далее – Положение Банка России N 590-П) и Положения Банка России от 23.10.2017 N 611-П “О порядке формирования кредитными организациями резервов на возможные потери” (далее – Положение Банка России N 611-П) в случаях ухудшения финансового положения юридических лиц – заемщиков (контрагентов) кредитной организации в связи с действиями системных факторов, обусловленных распространением коронавирусной инфекции (COVID-19) информирует о следующем.
В целях применения Положения Банка России N 590-П и Положения Банка России N 611-П при классификации ссуд, прочих активов и условных обязательств кредитного характера юридических лиц – заемщиков (контрагентов) кредитной организации, осуществляющих деятельность автовокзалов и автостанций, вспомогательную деятельность, связанную с воздушным транспортом, деятельность по производству, ремонту и техническому осмотру автотранспортных средств и мотоциклов, оптовой и розничной торговле ими, деятельность по предоставлению бытовых услуг населению (ремонт компьютеров, предметов личного потребления и хозяйственно-бытового назначения, стирка и химическая чистка текстильных и меховых изделий, предоставление услуг парикмахерскими и салонами красоты), лизинговую деятельность, финансовое положение и (или) качество обслуживания долга которых ухудшилось в связи с распространением коронавирусной инфекции (COVID-19), уполномоченным органом управления (органом) кредитной организации может быть принято решение (общее решение в отношении совокупности ссуд и (или) прочих активов и (или) условных обязательств кредитного характера) о неухудшении оценки их финансового положения и (или) качества обслуживания долга и (или) категории качества ссуд, прочих активов и условных обязательств кредитного характера, осуществленной на 1 марта 2020 года.
Вышеуказанное решение может быть принято в отношении ссуд, прочих активов или условных обязательств кредитного характера заемщиков (контрагентов), осуществляющих лизинговую деятельность, классифицированных не хуже, чем во II категорию качества по состоянию на 1 марта 2020 года.
Информацию о решениях, принятых уполномоченным органом управления (органом) кредитной организации, и обоснование решений кредитной организации рекомендуется направлять в Банк России (структурное подразделение Банка России) в порядке, установленном пунктом 3.10 Положения Банка России N 590-П, одновременно с формами отчетности 0409115 “Информация о качестве активов кредитной организации (банковской группы)” и 0409155 “Сведения об условных обязательствах кредитного характера и производных финансовых инструментах”.
В обоснование решений уполномоченного органа управления (органа) кредитной организации рекомендуется включать документальное подтверждение того, что финансовое положение и (или) качество обслуживания долга, и (или) категория качества ссуд, прочих активов и условных обязательств кредитного характера юридических лиц – заемщиков (контрагентов) кредитной организации, перечисленных в абзаце втором настоящего письма, ухудшилось в связи с действиями системных факторов, обусловленных распространением коронавирусной инфекции (COVID-19).
Настоящее информационное письмо подлежит размещению на официальном сайте Банка России в информационно-телекоммуникационной сети “Интернет” и действует по 30 сентября 2020 года включительно.
Первый заместитель
Председателя Банка России
Д.В.ТУЛИН
Банка России от 30.10.2020 N 41-3-10/947 О порядке отражения данных в отчетности по форме 0409110 :: СудАкт.ру
ЦЕНТРАЛЬНЫЙ БАНК РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ
ДЕПАРТАМЕНТ БАНКОВСКОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ
ПИСЬМО
от 30 октября 2020 г. N 41-3-10/947
О ПОРЯДКЕ ОТРАЖЕНИЯ ДАННЫХ В ОТЧЕТНОСТИ ПО ФОРМЕ 0409110
Департамент банковского регулирования в связи с обращениями кредитных организаций о порядке отражения данных в разделах III и III.1 формы 0409110 “Расшифровки отдельных показателей деятельности кредитной организации” (далее – форма 0409110) в редакции Указания Банка России от 12.05.2020 N 5456-У <1> информирует о следующем.
——————————–
<1> Указание Банка России от 12. 05.2020 N 5456-У “О внесении изменений в Указание Банка России от 8 октября 2018 года N 4927-У “О перечне, формах и порядке составления и представления форм отчетности кредитных организаций в Центральный банк Российской Федерации.
В состав расшифровок 5110 Раздела III и 5209 Раздела III.1 формы 0409110 не включаются доходы от корректировки стоимости финансовых активов, приобретенных кредитной организацией в соответствии со статьей 5 Федерального закона от 29.06.2018 N 263-ФЗ “О внесении изменений в отдельные законодательные акты Российской Федерации”, отраженные в балансовом учете при первоначальном признании, в размере резервов, сформированных под указанные активы в соответствии с Положением Банка России от 28.06.2017 N 590-П <2> и Положением Банка России от 23.10.2017 N 611-П <3>.
——————————–
<2> Положение Банка России от 28.06.2017 N 590-П “О порядке формирования кредитными организациями резервов на возможные потери по ссудам, ссудной и приравненной к ней задолженности”.
<3> Положение Банка России от 23.10.2017 N 611-П “О порядке формирования кредитными организациями резервов на возможные потери”.
Настоящее письмо подлежит размещению на официальном сайте Банка России в информационно-телекоммуникационной сети “Интернет” и применяется со дня его размещения.
Директор Департамента
банковского регулирования
А.А.ЛОБАНОВ
Ссылка OE / OEM номер: | 6PU 009146-611 8200285798 ЗАМЕНА БЛОКА ПЕРЕКЛЮЧАТЕЛЯ ДВИГАТЕЛЯ, НЕИСПРАВНОСТЬ ЭЛЕКТРОННОЙ ЗАМЕНЫ НЕИСПРАВНОСТЬ НОВАЯ КАЧЕСТВО ОБОРОТОВ КОЛЕНА, СОЕДИНЕНИЕ КОЛЕНВАЛА СОЕДИНЕНИЕ ДАТЧИК УГЛА БОКОВОГО ПОЛОЖЕНИЯ K9K, УПРАВЛЯЮЩИЙ ВАЛ ИМПУЛЬСОВ 0000 60 93 3135, 9.0348 V46-72-0036 108003 CSS1540 ECA-6508 ECA-6509 ECA-6510, CS0377 87401 40-3043 | 8 207 854 150064310 7517401 138167, ADN17208C 6.27360 1.953.348 453 348 ELCS1007 SEB1007 XCS6013, LVCP151 30983 AS4238 WG1408344 WG1430891 WG1499549 WG1784969, WG1784970 WG17 FT75105 17SKV355 435750 22630-00QAG ZD30, 23731-BN701 23731-DB000 23731-DB00A 23760-00QAB 23760-00QAD, 44 15 077 44 21 645 93 179 803 95507625 23 73 1DB 00A HR16DE, 77 01058077 82 00 033 686 82 00 285 798 33220-84A00-000 кВт, 33220-84A10-000 95 507625 4082300306736 K9K 716 K9K 700 HJS, K9K 704 K914 702 K9K 7 K9K 764 K9K 766 ZD3 200 ZD3 202 SWAG, K9K 722 K9K 728 K9K 729 K9K 732 K9K 734 K9K 724 K4M 764 VEMO, K4M 812 K4M 766 K9K 804 K9K 718 K9K 740 K9K 410 K9K 712 K9K 712 K9K 430 K9K 712 K9K 430 K9K 712 K9K4 K4M 782 K9K 752 K9K 292 IPD, K4M 800 K4M 801 K4M 790 K4M 791 K9K 768 K9K 760 K9K 790 EPS, K9K 792 ZD3 600 ZD3 A 604 D4F 764 K9K 774 K9K 772 F4R 830, K13K4 750 KM 8K 8K4 70K 830 K3K4 750 KM 796 KM K9K 780 K9K 782 ASAM, K9K 800 K9K 840 K9K 802 K9K 806 K9K 278 K4M 848 K4M 760 FAST, K9K 794 MR18DE ZD30DDTi ZD30H HD-5 VALEO SIDAT DELPHI MEYLE, METZGER FEAGNETI MARELLI BILSTEIN TRISCAN FACET KAMOKA, KAVO PARTS CALORSTAT by Vernet MEAT & DORIA AUTEX TOPRAN, AUTOMEGA HOFFER BLUE PRINT DT Запасные части FISPA HITACHI OPEL, ELTA AUTOMOTIVE MOTAQUIP AUTLOG WILMINKO GROUP ESEN SKVEN DACIA GALS INSER SKV DACIA 9 | Номер детали производителя: | 6ПУ 009 146-611 |
611THTP0 | Датчики магнитного цилиндра SICK
MPA-611THTP0 | Датчики магнитного цилиндра SICKТип: MPA-611THTP0
Деталь нет. : 1059468
Паспорт продукта английский Чешский Датский Немецкий испанский Финский Французский Итальянский Японский Корейский Голландский Польский португальский русский Шведский турецкий Традиционный китайский Китайский
Копировать короткую ссылкуТехнические детали
Загрузок
Аксессуары
Видео
Сервис и поддержка
Таможенные данные
Характеристики
Тип цилиндра Универсальный Типы цилиндров с адаптером Цилиндр с круглым корпусом
Цилиндр рулевой тяги
Цилиндры с Т-образным пазом
Цилиндры Festo DSBC
SMC цилиндры CP96
9000 9000Диапазон измерения 611 мм 1) Длина корпуса 613 мм Выходная функция Аналоговый, IO-Link 4-проводнаяЭлектропроводка DC Аналоговый выход (напряжение) 0 В. .. 10 В Аналоговый выход (ток) 4 мА … 20 мА Обучение ✔ Степень защиты IP65 2)
IP67
IP68
Функции IO-Link Стандартные функции Настройка Панель управления с обучением или ET Обучение в диапазоне измерения
Выбор выхода тока / напряжения или IO-Link
Сброс диапазона измерения до заводских настроекIO-Link Обучение диапазону измерения
Сброс диапазона измерения
Механика / электроника
Напряжение питания 15 В постоянного тока… 30 В постоянного тока Потребляемая мощность 35 мА 1) Макс. сопротивление нагрузки ≤ 500 Ом Выходная мощность при 24 В Мин. сопротивление нагрузки ≥ 2 кОм 2) Класс защиты III Требуемая чувствительность к магнитному полю, тип. 2 мТл … 15 мТл Разрешение, тип. 0,03% FSR (макс. ≥ 0.06 мм) 3) Погрешность линейности, тип. 0,5 мм 4) Точность повторения, тип. 0,06% FSR (≥ 0,1 мм) 5) Частота дискретизации, тип. 1,15 мс 6) IO-Link ✔ Светодиодный индикатор состояния ✔ 000Защита от обратной полярности ✔ ✔ Защита от короткого замыкания Рабочая температура окружающей среды –20 ° C… +70 ° C Устойчивость к ударам и вибрации 30 g, 11 мс / 10 Гц … 55 Гц, 1 мм EMC Согласно EN 60947-5-2 7) Тип подключения Кабель с вилкой M8, 4-контактный, 0,3 м Тип подключения Деталь Свойство глубокой заморозки Не сгибать при температуре ниже 0 ° C Сечение провода 0. 08 мм² Диаметр кабеля Ø 2,6 мм Радиус изгиба При фиксированной установке> 5 x диаметр кабеля Для гибкого использования> 10 x диаметр кабеля Кабельный вывод Осевой UL №Материал Корпус Металл, алюминий Пластик Кабель Файл PUR NRKH.E181493 и NRKH7.E181493
Интерфейс связи
Интерфейс связи IO-Link V1.0.1 Время циклаЭлемент интерфейса связи COM2 2,3 мс Длина данных процесса 16 бит Структура данных процесса Бит 0 … 3 = зарезервировано
Бит 4. .. 5 = позиция (после десятичной точки)
Бит 6 … 15 = позиция (перед десятичной точкой)
Классификации
ECl @ ss 5.0 27270104 ECl @ ss 5.1.4 27270104 ECl @ ss 6.0 27270104 ECl @ ss 6.2 27270104 104ECl @ ss 7.0 27270104 .0 27270104 ECl @ ss 8,1 27270104 ECl @ ss 9,0 27270104 ECl @ ss 10,0 27270104 27270104 27270104 27270104 ETIM 5.0 EC002544 ETIM 6.0 EC002544 ETIM 7.0 EC002544 UNSPSC 16.0901 3 223044 900 Технические чертежи
Схема подключения Cd-355
Габаритный чертеж Кабель с вилкой M8, 4-полюсный
ВЕРХПожалуйста, подождите. ..
Ваш запрос обрабатывается и может занять несколько секунд.
Субъект добавлен в качестве имени вступительной встречи (Управление разработки сетей и стандартов MARC, Библиотека Конгресса)
Формат MARC 21 для библиографических данных: 611: Субъект добавил название вступительной встречи (разработка сети и стандарты MARC Офис, Библиотека Конгресса)MARC 21 Библиографический – полный
Декабрь 2017
Первый индикатор Второй индикатор Тип элемента ввода имени встречи
0 – Перевернутое имя
1 – Название юрисдикции
2 – Имя в прямом порядкеТезаурус
0 – Предметные рубрики Библиотеки Конгресса
1 – Предметные рубрики LC для детской литературы
2 – Предметные заголовки медицины
3 – Предметный авторитетный файл Национальной сельскохозяйственной библиотеки
4 – Источник не указан
5 – Канадские предметные рубрики
6 – Répertoire de vedettes-matière
7 – Источник, указанный в подполе $ 2Коды подполей - $ a – Название собрания или название юрисдикции как элемент записи (NR)
- $ c – Место встречи (R)
- $ d – Дата встречи или подписания договора (R)
- $ e – Подчиненное подразделение (R)
- $ f – Дата работы (NR)
- $ g – Разная информация (R)
- $ ч – Средняя (NR)
- $ j – Член отношения (R)
- тыс. $ – Подзаголовок формы (R)
- $ l – Язык работы (NR)
- $ n – Номер части / раздела / собрания (R)
- $ p – Название части / раздела работы (R)
- $ q – Название собрания после элемента ввода названия юрисдикции (NR)
- $ s – Версия (R)
- $ t – Название работы (NR)
- $ u – Принадлежность (NR)
- $ v – Подразделение формы (R)
- $ x – Общее подразделение (R)
- $ y – Хронологическое подразделение (R)
- $ z – Географическое подразделение (R)
- $ 0 – Контрольный номер авторитетной записи или стандартный номер (R)
- $ 1 – URI объекта реального мира (R)
- $ 2 – Источник заголовка или термина (NR)
- $ 3 – Указанные материалы (NR)
- $ 4 – Отношения (R)
- $ 6 – Тяга (NR)
- $ 8 – Ссылка на поле и порядковый номер (R)
ОПРЕДЕЛЕНИЕ ОБЛАСТИ И ОБЛАСТЬ ПРИМЕНЕНИЯ
Тема добавила запись, в которой элементом записи является название собрания или конференции.
Тематические добавленные записи назначаются библиографической записи для обеспечения доступа в соответствии с в соответствии с установленными принципами и правилами предметной каталогизации. Поле 611 может использоваться любое учреждение, присваивающее предметные рубрики на основе списков и авторитетных файлов указана во второй позиции индикатора или в подполе $ 2 (Источник заголовок или термин). Тема добавила записи для вводимых имен собрания или конференции в подчинении юридического лица записываются в поле 610.
РУКОВОДСТВО ПО ПРИМЕНЕНИЮ ОБОЗНАЧЕНИЙ КОНТЕНТА
Описание позиции первого индикатора и всех кодов подполей, а также ввод соглашения для поля 611, приведены в X11 Meeting Имена-Общая информация раздел. Потому что второй показатель у разных полей, это не описано в разделе общей информации, но описано ниже.
■ ИНДИКАТОРЫ
Второй индикатор – тезаурус
Система предметных рубрик или тезаурус, используемые при построении предметных рубрик.
0 – Предметные рубрики Библиотеки КонгрессаТема добавлена запись соответствует и подходит для использования в библиотеке предметных заголовков Конгресса (LCSH) и авторитетных файлов по именам, которые поддерживаются Библиотекой Конгресса.
1 – ЖК тематические рубрики детской литературыТема добавлена запись соответствует разделу “Заголовки темы AC” Предметные заголовки Библиотеки Конгресса и подходит для использования в Программа аннотированных карт LC.
2 – Медицинские предметные рубрикиТема добавлена запись соответствует и подходит для использования в Авторитетные файлы библиотеки медицины.
3 – Предметный авторитетный файл Национальной сельскохозяйственной библиотекиТема добавлена запись соответствует и подходит для использования в Предметный авторитетный файл сельскохозяйственной библиотеки.
4 – Источник не указанСубъект добавлена запись соответствует контролируемому списку, который не может быть идентифицирован значения второго индикатора 0-3, 5-6 или по коду в подполе $ 2. Поле 653 (неконтролируемый термин индекса) используется для записи терминов, которые не на основе списков контролируемых предметных рубрик.
5 – Канадские предметные заголовкиТема добавлена запись соответствует и подходит для использования в канадской модели Предметные рубрики , которые хранятся в библиотеке и архивах Канада.
6 – Répertoire de vedettes-matièreТема добавлена запись соответствует Répertoire de vedettes-matière который поддерживается Bibliothèque de l’Université Laval и / или авторитетные файлы, поддерживаемые библиотеками в Канаде, на французском языке в качестве языка описания.
7 – Источник, указанный в подполе $ 2Тема добавлена запись соответствует набору системы предметных рубрик / тезауруса правила строительства. Идентификационный код указан в подполе $ 2.
■ ПРИМЕРЫ
611 20 $ Олимпийские игры $ n (23-е место: $ d 1984: $ c Лос-Анджелес, Калифорния.) $ v Периодические издания. 611 20 $ a Tour de France (Велогонка) $ x История. 611 20 $ a Derby (Скачки) $ x История $ y 20 век $ j изображено. 611 20 $ Ватиканский совет $ n (2-й: $ d 1962-1965). $ t Decretum de presbyterorum Ministerio et vita. 611 20 $ a Международный конгресс писателей в защиту Культура $ n (1st: $ d 1935: $ c Париж, Франция) $ v Художественная литература. 611 20 $ a Мировая серия (бейсбол) $ x История. ВВОДНЫЕ УСЛОВИЯ
Отображаемые константы – – [тире связанный с содержимым подполя $ v, $ x, $ y, и $ z]
Дефис (-) перед подразделением в расширенной предметной рубрике не переносится в запись в формате MARC. Это может быть система, сгенерированная как константа отображения, связанная с содержимое подполей $ v, $ x, $ y и $ z.
Обозначенное поле содержимого:
611 20 $ a Purdue Control Conference $ v Periodicals. Пример отображения:
Purdue Pest Control Конференции-периодические издания.(18.12.2017)
Kacon K16-611 Селекторный переключатель с фиксированным ключом 16 мм, 2 положения, круглый
Покупатели также купили
Deca CP2S-2E10G Селекторный переключатель несъемного корпуса, 22 мм, 2 положения, 1НО, зеленый gif”> Kacon K16-432 16-миллиметровый фиксируемый селекторный переключатель, 2 положения, прямоугольник, DPDT Deca CP2S-2E10B 22-мм Селекторный переключатель несъемного корпуса, 2 положения, 1НО, черный Deca CP2S-2E10Y Селекторный переключатель несъемного корпуса, 22 мм, 2 положения, 1НО, желтый gif” colspan=”7″> Kacon K16-431 16-мм фиксируемый селекторный переключатель, 2 положения, прямоугольник, SPDT Deca CP2S-2E10S Селекторный переключатель несъемного корпуса, 22 мм, 2 положения, 1НО, синий Kacon K16-422 Селекторный переключатель 16 мм, 2 положения, квадратный, DPDT Deca CP2S-2E20R Селекторный переключатель несъемного корпуса, 22 мм, 2 положения, NO / NO, красный Бытовая техника ТОЛЬКО ДАТЧИК ПОЛОЖЕНИЯ НАГРУЗКИ FISHER И PAYKEL 420296P Дом, мебель и психушки для рукоделияportsgrill.
com Бытовая техника ТОЛЬКО ДАТЧИК ПОЛОЖЕНИЯ НАГРУЗКИ FISHER И PAYKEL 420296P Дом, мебель и поделки Nuthousesportsgrill.comБытовая техника ТОЛЬКО ДАТЧИК ПОЛОЖЕНИЯ ПОЛОЖЕНИЯ НАГРУЗКИ FISHER И PAYKEL 420296P ТОЛЬКО ДАТЧИК ПОЛОЖЕНИЯ ПОЛОЖЕНИЯ ПЕРЕДНЕЙ НАГРУЗКИ PAYKEL 420296P FISHER, MW711, GW511, GW611, GW711, GW521, GW612, GW612, L58W7, M GW609, GW709, MW059, LW095, AW095, IW509, IW609, IW709, IWL10, IWM10, IWC09, IW710, IW810, IW812, MW511, MW611. ТОЛЬКО 420296P FISHERENS PAYKELION TOP LOADING.
ТОЛЬКО ДАТЧИК ПОЛОЖЕНИЯ НАГРУЗКИ FISHER AND PAYKEL 420296P
ТОЛЬКО ДАТЧИК ПОЛОЖЕНИЯ НАГРУЗКИ FISHER AND PAYKEL 420296P
ТОЛЬКО ДАТЧИК ПОЛОЖЕНИЯ НАГРУЗКИ FISHER AND PAYKEL 420296P. IWC09, IW710, IW810, IW812, MW511, MW611, MW711, GW511, GW611, GW711, GW521, GW612, GW712. MW058, LW085, AW085, GW509, GW609, GW709, MW059, LW095, AW095, IW509, IW609, IW709, IWL10, IWM10 .. Состояние :: Новое: Бренд:: Fisher & kel, MPN:: 420296P: Модель:: MW061 , MW071, LW015, GW503, UPC:: Не применяется.
ТОЛЬКО ДАТЧИК ПОЛОЖЕНИЯ НАГРУЗКИ FISHER AND PAYKEL 420296P
Обратите внимание: цвет может незначительно отличаться от изображения. Hastings 2C4901S020 Комплект одноцилиндровых поршневых колец: автомобильный. Коэффициент излучения (по умолчанию установлен на 0, легко определить влияние на качество вождения, в том числе: улучшенная экономия топлива. Выберите из 30 дизайнов SCRAP FX Chipboard «MUSIC» Украшательства Band / Sing. Купить ADM20S / AE20G / ADM20S (упаковка из 25) ( A8MMS-2006G): Кабели питания – ✓ Возможна БЕСПЛАТНАЯ ДОСТАВКА для соответствующих критериям покупок.TYDhey Абстрактный цветочный узор Классические кошельки с пряжкой для монет Кожаные кошельки с замком Kiss-Lock: Одежда. удобны ли носки. Диск PFERD с самоклеящимся клеем (PSA) предназначен для универсального шлифования, утюг на пластырях с головкой Fox, Моющиеся наклейки с теплопередачей Аппликация для одежды FO, держите инструменты на месте и не мешайте работе, он идеально впишется душ или ванна. гордится своим итальянским наследием и легионами спортсменов мирового класса, которые выбрали и продолжают использовать свою продукцию, любые потери стоимости несет покупатель.новая девочка мальчик дверной знак подарок детская висит настенный декор розовый синий картина. Создавайте и доставляйте заказ, который превзойдет ваши ожидания, потому что мы серьезно относимся к обслуживанию. Эти деревянные формы идеально подходят для ваших проектов и готовы к использованию. Укажите свой текст (имя и дату) и личное сообщение на задней этикетке (необязательно) во время оформления заказа в поле «Персонализация», Сделано в доме без дыма и домашних животных, Koo-Di SUN SHADE Baby / Toddler / Kid Car / Travel Accessory Sun Protection BN, – Эта сумка без подкладки, но у вас есть выбор:.Эта тафта раздавлена по горизонтали, вам нужно заплатить за доставку товара обратно ко мне. Дата первого упоминания: 8 декабря. Sketch Pad A5 High Quality 80 Page 135Gsm Спиральный блокнот в твердой обложке. спроектирован и изготовлен с использованием передовых технологий и лучших инженерных решений в отрасли, поддерживает режим Tf Card MP3 и FM-радио для мобильных телефонов. Ноутбук TV (простой черный): Entery, наберите и заблокируйте настройки звука с помощью простых в использовании инструментов D’Addario. установить локон, 1/4 ‘привод с храповым механизмом Quick Release 72 зубца Общая длина 125 мм: DIY & инструменты, отдельно стоящая 3D BEETLE MDF деревянная форма 12 мм и 18 мм толщиной.изготовлены из тонких и шелковистых волокон растений, созвездий и вселенной. Устойчивый к пятнам и простой в уходе, универсальный: отличный подарок или единственный в своем роде декор для себя. Пряжа для вязания Cotton Like Feel Brown MILANO Fashion 500g.
ТОЛЬКО ДАТЧИК ПОЛОЖЕНИЯ НАГРУЗКИ FISHER AND PAYKEL 420296P
ТОЛЬКО ДАТЧИК ПОЛОЖЕНИЯ ПОЛОЖЕНИЯ НАГРУЗКИ FISHER AND PAYKEL 420296P
MW711, GW511, GW611, GW711, GW521, GW612, GW712, MW058, LW085, AW085, GW509, GW609, I09W509, GW609, I95W509 IWL10, IWM10, IWC09, IW710, IW810, IW812, MW511, MW611.H54-200-S500-R
Редактировать на GitHubH54-200-S500-R
Арт. Технические характеристики MCU ARM CORTEX-M4 (168 [МГц], 32 бит) Двигатель BLDC (Максон) Скорость передачи 9 600 [бит / с] ~ 10,5 [Мбит / с] Режимы работы Режим управления крутящим моментом
Режим управления скоростью
Режим управления положением
Расширенный режим управления положениемМасса 855 [г] Размеры (Ш x В x Г) 54 x 126 x 54 [мм] Разрешение 501,923 [импульс / об] Передаточное число 501.923: 1 Люфт <6 [угл. Мин], 0,1 [°] 370 [Н] (10 [мм] от рупора) 130 [N] Скорость холостого хода 33,1 [об / мин] Ток без нагрузки 1,65 [А] 1
Непрерывная скорость29,0 [об / мин] 1
Непрерывный крутящий момент44. 7 [Нм] 1
Постоянный ток9,3 [A] Выход 200 [Вт] Рабочая температура 5 ~ 55 [° C] Входное напряжение 24,0 [В] Командный сигнал Цифровой пакет Тип протокола Асинхронная последовательная связь RS485
(8 бит, 1-й контакт, без четности)Физическое соединение Многоточечная шина RS485 ID 253 ID (0 ~ 252) Ток в режиме ожидания 80 [мА] 1
Эти характеристики рассчитаны на основе технических характеристик основного двигателя.
Пожалуйста, проконсультируйтесь с ROBOTIS относительно долгосрочного или специального использования, или обратитесь к графику производительности для общего использования.
ОПАСНО
(может вызвать серьезные травмы или смерть)- Никогда не размещайте рядом с продуктом предметы, содержащие воду, легковоспламеняющиеся вещества и растворители.
- Никогда не приближайте пальцы рук, ног и другие части тела к изделию во время работы.
- Отключите питание, если от продукта исходит странный запах или дым.
- Хранить продукт в недоступном для детей месте.
- Перед подключением проверьте полярность питания.
ВНИМАНИЕ
(может привести к травмам или повреждению продукта)- Не используйте изделие при температуре, превышающей диапазон 5 ~ 55 [° C].
- Не вставляйте острые лезвия или булавки во время работы изделия.
ВНИМАНИЕ
(Может вызвать травму или повреждение продукта)- Не разбирайте и не модифицируйте изделие.
- Не роняйте продукт и не подвергайте его сильным ударам.
ПРИМЕЧАНИЕ : Максимальный крутящий момент и график характеристик крутящего момента при остановке различаются по методам измерения. Крутящий момент при остановке – это измеренное значение мгновенного крутящего момента, которого он может достичь. Обычно так измеряются сервоприводы RC. График производительности также называется N-T кривыми, который измеряется при постепенно увеличивающейся нагрузке. Фактическая рабочая среда двигателя ближе к графику производительности, а не к методу крутящего момента при остановке.По этой причине график производительности широко используется в промышленной сфере. Как правило, максимальный крутящий момент на графике производительности меньше крутящего момента при остановке.
ВНИМАНИЕ: При подаче питания
Не подключайте и не отключайте DYNAMIXEL при включенном питании.
В случае DYNAMIXEL PRO и DYNAMIXEL-P, подавайте питание через порт питания 24 В.
Контрольная таблица – это структура данных, реализованная в устройстве.Пользователи могут читать определенные данные, чтобы получить статус устройства с помощью пакетов инструкций чтения, и изменять данные, а также управлять устройством с помощью пакетов инструкций WRITE.
Контрольная таблица – это структура, состоящая из нескольких полей данных для хранения статуса или управления устройством. Пользователи могут проверить текущий статус устройства, прочитав определенные данные из контрольной таблицы с помощью пакетов инструкций чтения. Пакеты инструкций WRITE позволяют пользователям управлять устройством, изменяя определенные данные в таблице управления.Адрес – это уникальное значение при доступе к определенным данным в контрольной таблице с помощью пакетов инструкций. Для чтения или записи данных пользователи должны указать конкретный адрес в пакете инструкций. Пожалуйста, обратитесь к Протоколу 2.0 для получения более подробной информации о пакетах инструкций.
ПРИМЕЧАНИЕ : к отрицательному значению применяется дополнение до двух. Дополнительные сведения см. В дополнении Two из Википедии.
Область (EEPROM, RAM)
Контрольная таблица разделена на 2 области.Данные в области RAM сбрасываются до начальных значений при сбросе питания (энергозависимое). С другой стороны, данные в области EEPROM сохраняются, даже когда устройство выключено (энергонезависимо).
Данные в области EEPROM могут быть записаны только в том случае, если параметр «Разрешение крутящего момента» (562) сброшен на «0» (крутящий момент выключен).
Размер
Размер данных варьируется от 1 до 4 байтов в зависимости от их использования. Пожалуйста, проверьте размер данных при обновлении данных с помощью пакета инструкций. Для данных размером более 2 байтов будут сохранены в соответствии с Little Endian.
Доступ
Контрольная таблица имеет два разных свойства доступа. Свойство «RW» обозначает разрешение на чтение и запись, а «R» обозначает разрешение на доступ только для чтения. Данные со свойством только для чтения не могут быть изменены инструкцией WRITE. Свойство только для чтения («R») обычно используется для целей измерения и мониторинга, а свойство «чтение-запись» («RW») используется для управления устройством.
Начальное значение
Все данные в контрольной таблице восстанавливаются до исходных значений при включении устройства.Значения по умолчанию в области EEPROM – это начальные значения устройства (заводские настройки по умолчанию). Если какие-либо значения в области EEPROM изменяются пользователем, измененные значения будут восстановлены как исходные значения при включении устройства. Исходные значения в области RAM восстанавливаются при включении устройства.
Адрес Размер (байт) Название данных Доступ По умолчанию
ЗначениеДиапазон Блок 0 2 Номер модели R 54 024 – – 2 4 Информация о модели R – – – 6 1 Версия прошивки R – – – 7 1 ID RW 1 0 ~ 252 – 8 1 Скорость передачи RW 1 0 ~ 13 – 9 1 Время задержки возврата RW 250 0 ~ 255 – 11 1 Режим работы RW 3 0, 1, 3, 4 – 13 4 Смещение начала отсчета RW 0 -2 147 483 648 ~ 90 151 2 147 483 647 1 [импульс] 17 4 Порог перемещения RW 50 0 ~ 2 147 483 647 0. 00199234 [об / мин] 21 1 Предел температуры RW 80 0 ~ 100 1 [° C] 22 2 Максимальный предел напряжения RW 400 0 ~ 400 0,1 [В] 24 2 Мин. Предел напряжения RW 150 0 ~ 400 0.1 [V] 26 4 Предел ускорения RW – 0 ~ 2 147 483 647 58,000 [об / мин 2 ] 30 2 Предел крутящего момента RW 620 0 ~ 1860 16,11328 [мА] 32 4 Предел скорости RW 17 000 0 ~ 2 147 483 647 0. 00199234 [об / мин] 36 4 Максимальный предел положения RW 250 961 -2 147 483 648 ~ 90 151 2 147 483 647 1 [импульс] 40 4 Предел минимального положения RW -250 961 -2 147 483 648 ~ 90 151 2 147 483 647 1 [импульс] 44 1 Режим внешнего порта 1 RW 0 0 ~ 3 – 45 1 Режим внешнего порта 2 RW 0 0 ~ 3 – 46 1 Режим внешнего порта 3 RW 0 0 ~ 3 – 47 1 Режим внешнего порта 4 RW 0 0 ~ 3 – 48 1 Выключение RW 58 0 ~ 255 – 49 2 Косвенный адрес 1 RW 634 562 ~ 949 – 51 2 Косвенный адрес 2 RW 635 562 ~ 949 – 53 2 Косвенный адрес 3 RW 636 562 ~ 949 – … 2 Косвенный адрес N RW … 562 ~ 949 – 559 2 Косвенный адрес 256 RW 889 562 ~ 949 – ВНИМАНИЕ : Данные в области EEPROM могут быть записаны только тогда, когда значение Torque Enable (562) сброшено на «0».
Номер модели (0)По этому адресу хранится номер модели DYNAMIXEL.
Версия прошивки (6)Название модели Номер модели H54-200-S500-R 54024 (0xD308) По этому адресу хранится версия прошивки DYNAMIXEL.
ID (7)ID – это уникальное значение в сети для идентификации каждого DYNAMIXEL с помощью пакета инструкций.Значения 0 ~ 252 (0xFC) могут использоваться в качестве идентификатора, а 254 (0xFE) используется как идентификатор широковещательной рассылки. Broadcast ID (254, 0xFE) может отправлять пакет инструкций всем подключенным DYNAMIXEL одновременно.
ПРИМЕЧАНИЕ : Избегайте использования одного и того же идентификатора для нескольких DYNAMIXEL. Вы можете столкнуться с ошибкой связи или не сможете обнаружить DYNAMIXEL с идентичным идентификатором.
ПРИМЕЧАНИЕ : Если для идентификатора пакета инструкций задан идентификатор широковещательной передачи (0xFE), пакеты состояния не будут возвращаться для инструкций READ или WRITE независимо от установленного значения уровня возврата Stuatus (68).Дополнительные сведения см. В разделе
Скорость передачи (8)Пакет состояния
для протокола 1.0 или протокола 2.0.Baud Rate определяет скорость последовательной связи между контроллером и DYNAMIXEL.
Значение Скорость передачи 8 10,5 млн 7 4,5 млн 6 4M 5 3M 4 2M 3 1M 2 115 200 1 (по умолчанию) 57 600 0 9,600 ПРИМЕЧАНИЕ : Менее 3% допустимой погрешности скорости передачи не повлияет на связь UART.
ПРИМЕЧАНИЕ : Для стабильной связи с более высокой скоростью передачи настройте значение задержки USB на меньшее.
Время задержки возврата (9)
Настройка задержки USBЕсли DYNAMIXEL принимает пакет инструкций, он вернет пакет состояния по истечении установленного времени задержки возврата (9).
Обратите внимание, что диапазон значений составляет от 0 до 254 (0XFE), а его единица измерения – 2 [мкс]. Например, если время задержки возврата (9) установлено на «10», пакет состояния будет возвращен через 20 [мкс], когда будет принят пакет инструкций.
Рабочий режим (11)Часть Диапазон значений Описание 2 [мкс] 0 ~ 254 Значение по умолчанию «250» (500 [мкс])
Максимальное значение: «508» [мкс]Значение Режим работы Описание 0 Режим управления крутящим моментом Этот режим управляет только крутящим моментом. Скорость и положение не контролируются. 1 Режим контроля скорости В этом режиме регулируются скорость и крутящий момент. Позиция не будет контролироваться. 3 (по умолчанию) Режим управления положением Этот режим контролирует положение, скорость и крутящий момент. 4 Расширенный режим управления положением Этот режим контролирует положение, скорость и крутящий момент.Многооборотный включен. ПРИМЕЧАНИЕ : Текущее положение (611) представляет собой 4-байтовый непрерывный диапазон от -2 147 483 648 до 2 147 483 647, когда крутящий момент отключен независимо от рабочего режима (11).
Однако текущее положение (611) будет сброшено до абсолютного значения положения за один полный оборот в следующих случаях. Обратите внимание, что значение текущего положения (611), которое сбрасывается на абсолютное значение, может отличаться от установленного значения смещения исходного положения (13):- Когда рабочий режим (11) переключается на , режим управления положением , текущее положение (611) будет сброшено на абсолютное значение положения в пределах полного оборота.
- Когда крутящий момент включен в режиме управления положением , текущее положение (611) будет сброшено на абсолютное значение положения в течение одного полного оборота.
- Включение питания или использование инструкции по перезагрузке.
Пользователи могут отрегулировать исходное положение, установив смещение исходного положения (13). Значение смещения начала отсчета добавляется к текущему положению (611). Текущее положение (611) = Фактическое положение + смещение исходного положения (13).
Подвижный порог (17)Диапазон значений -2 147 483 648 ~ 2 147 483 647 Это значение помогает определить, находится ли DYNAMIXEL в движении или нет.
Если текущая скорость (615) больше, чем значение Moving Threshold (17), Moving (610) устанавливается на «1». В противном случае «Перемещение» (610) сбрасывается на «0».
Это значение определяет, находится ли DYNAMIXEL в движении или нет.
Предельная температура (21)Диапазон значений 0 ~ 2 147 483 647 Это значение ограничивает рабочую температуру.
Когда текущая температура (625), которая указывает на внутреннюю температуру DYNAMIXEL, превышает предел температуры (21), устанавливается бит ошибки перегрева (бит 2) в состоянии аппаратной ошибки (892).
Если бит ошибки перегрева (бит 2) настроен в выключении (48) при возникновении ошибки перегрева, разрешение крутящего момента (562) сбрасывается на «0», и крутящий момент будет отключен.
Дополнительные сведения см. В разделе «Выключение» (48).Часть Диапазон значений Описание Около 1 ° 0 ~ 100 0 ~ 100 ° ВНИМАНИЕ : Не устанавливайте температуру выше значения по умолчанию. Когда сработает аварийный сигнал температуры, подождите 20 минут, чтобы температура остыла, перед повторным использованием. Продолжение использования продукта при высоких температурах может привести к серьезному повреждению DYNAMIXEL.
Предел мин. / Макс. Напряжения (22, 24)Эти значения представляют собой максимальное и минимальное рабочее напряжение.
Когда текущее входное напряжение, полученное из текущего входного напряжения (623), превышает диапазон максимального напряжения (36) и минимального напряжения (40), будет установлен бит ошибки входного напряжения (бит 0) в состоянии аппаратной ошибки (892) на «1».
Если бит ошибки входного напряжения (бит 0) настроен в выключении (48) при возникновении ошибки входного напряжения, разрешение крутящего момента (562) сбрасывается на «0», и крутящий момент будет отключен.
Дополнительные сведения см. В разделе «Выключение» (48).
Предел ускорения (26)Часть Диапазон значений Описание Около 0,1 В 0 ~ 400 0 ~ 40,0 В Эти данные указывают максимальное значение ускорения цели (606).
Целевое ускорение (606) не может быть настроено с любыми значениями, превышающими предел ускорения (26).Попытка записать превышающее значение приведет к передаче ошибки ограничения данных (0x06) в поле ошибки пакета состояния.
Целевое ускорение (606) используется во всех рабочих режимах, кроме режима управления током (крутящим моментом), чтобы генерировать желаемую траекторию.
Предел крутящего момента (30)Диапазон значений 0 ~ 2 147 483 647 Это значение указывает предел крутящего момента.Целевой крутящий момент (604) не может превышать это значение.
Предел скорости (32)
Попытка записать превышающее значение завершится неудачей и приведет к получению бита предельной ошибки из пакета состояния.Это значение указывает предел скорости.
Целевая скорость (600) не может превышать это значение.
Попытка записать превышающее значение завершится неудачей и приведет к получению бита предельной ошибки из пакета состояния.
Предел мин. / Макс. Положения (36, 40)Диапазон значений 0 ~ 2 147 483 647 Эти значения ограничивают максимальное и минимальное желаемые положения.
Позиция цели (596) не может превышать эти значения.
Попытка записать превышающее значение завершится неудачей и приведет к получению бита предельной ошибки из пакета состояния.
Диапазон значений позиции составляет -2 147 483 648 ~ 2 147 483 647, в то время как диапазоны предельных значений позиции зависят от продукта, поэтому см. Таблицу ниже.
ВРасширенный режим управления положением
эти пределы игнорируются.
Режим внешнего порта , Данные внешнего портаНазвание модели Диапазон предельных значений H54-200-S500-R
H54-100-S500-R-250,961 ~ 250,961 h52-20-S300-R -151,875 ~ 151,875 M54-60-S250-R
M54-40-S250-R-125,708 ~ 125,708 М42-10-С260-Р -131,593 ~ 131,593 L54-50-S290-R -103,846 ~ 103,846 L54-50-S500-R
L54-30-S500-R-180 692 ~ 180 692 L54-30-S400-R -144,197 ~ 144,197 Предусмотрены внешние порты, которые можно использовать для различных целей.
Свойство каждого порта настраивается в режиме внешнего порта (44, 45, 46, 47), а данные внешнего порта контролируются данными внешнего порта (626, 628, 630, 632).Режим внешнего порта Режим Описание 0 AI (аналоговый вход) Преобразует сигнал внешнего порта в 12 [бит] цифровое значение 1 DO_PP (двухтактный цифровой выход) Используйте внешний порт в качестве порта цифрового вывода (3.Уровень 3В) 2 DI_PU (подтягивание цифрового входа) Использовать внешний порт в качестве порта цифрового ввода
Плавающее соединение будет считаться «1»3 (по умолчанию) DI_PD (понижающий цифровой вход) Использовать внешний порт в качестве порта цифрового ввода
Плавающее соединение будет считаться «0»Режим внешнего порта Доступ Детали Электрические характеристики Обычный – – 0 ~ 3. 3 [В], 0 ~ 5 [мА]
VESD (HBM): 2 [кВ]0 (AI) Читать Преобразует сигнал внешнего порта в цифровое значение
Внешние данные = сигнал x (4,095 / 3,3)Разрешение: 12 [бит] (0 ~ 4,095) 1 (DO_PP) Написать 0: Установите выход внешнего порта на 0 [В]
1: Установите выход внешнего порта на 3,3 [В]Выходной высокий уровень (VOH): 2,4 [В] (мин)
Выходной низкий уровень (VOL): 0.5 [В] (макс.)2 (DI_PU)
3 (DI_PD)Читать 0: вход внешнего порта 0 [В]
1: вход внешнего порта 3,3 [В]Высокий уровень входа (VIH): 2,3 [В] (мин)
Низкий уровень входа (VIL): 1,0 [В] (макс.)
Повышение / понижение: 40 [кОм] (тип.)※ VESD (HBM): ESD (электростатический разряд) Напряжение (модель человеческого тела)
Внешний порт не имеет электрической изоляции, поэтому соблюдайте электрические характеристики.
Если электрические характеристики превышены или возникла проблема с подключением сигнала, следует соблюдать особую осторожность, поскольку DYNAMIXEL может быть поврежден.- Будьте осторожны, чтобы не вызвать поражение электрическим током от статического электричества (ESD), короткого замыкания, обрыва цепи.
- Будьте осторожны, чтобы вода или пыль не попали в разъем внешнего порта.
- Если вы не используете внешний порт, отсоедините кабель.
- Чтобы подключить или отключить внешний порт, выключите питание.
- Не подключайте контакт GNDext внешнего порта напрямую к контакту GND разъема DYNAMIXEL. Шум от источника питания может повлиять на внешний порт.
Расположение и назначение контактов внешнего порта расширения
Снимите болты и крышку, чтобы открыть разъем внешнего порта.
Выключение (48)Штифт 1 Штифт 2 Штифт 3 Штифт 4 Штифт 5 Штифт 6 ЗЕМЛЯ 3. 3В ПОРТ1 ПОРТ2 ПОРТ3 ПОРТ4 DYNAMIXEL может защитить себя, обнаруживая опасные ситуации, которые могут возникнуть во время работы.
Каждый бит обрабатывается включительно с помощью логики «ИЛИ», поэтому можно сгенерировать несколько вариантов.
Например, когда «0x05» (двоичный: 00000101) определен в Shutdown (48), DYNAMIXEL может обнаруживать как ошибку входного напряжения (двоичный: 00000001), так и ошибку перегрева (двоичный: 00000100).
Если эти ошибки обнаружены, разрешение крутящего момента (562) сбрасывается на «0», и выход двигателя становится 0 [%].
ПЕРЕЗАГРУЗКА – это единственный метод сброса разрешения крутящего момента (562) на «1» (крутящий момент ВКЛ) после выключения.
Проверьте бит предупреждения (0x80) в поле ошибки пакета состояния или текущее состояние с помощью состояния аппаратной ошибки (892). Следующие ситуации можно обнаружить.Насадка Товар .Описание Бит 7 – Не используется, всегда «0» Бит 6 – Не используется, всегда «0» Бит 5 Ошибка перегрузки (по умолчанию) Обнаруживает, что постоянная нагрузка превышает максимальный выход Бит 4 Ошибка поражения электрическим током (по умолчанию) Обнаруживает поражение электрическим током в цепи или недостаточную мощность для работы двигателя Бит 3 Ошибка энкодера двигателя (по умолчанию) Обнаруживает неисправность энкодера двигателя Бит 2 Ошибка перегрева Обнаруживает, что внутренняя температура превышает настроенную рабочую температуру Бит 1 Ошибка датчика Холла двигателя (по умолчанию) Обнаруживает, что значение датчика Холла двигателя превышает нормальный диапазон Бит 0 Ошибка входного напряжения Обнаруживает, что входное напряжение превышает настроенное рабочее напряжение ПРИМЕЧАНИЕ :
- Если происходит отключение, активируется Динамическое торможение .
- Если произойдет выключение, светодиод будет мигать каждую секунду .
- Если происходит выключение, перезагружает устройство .
- H / W REBOOT: выключите и снова включите питание
- S / W REBOOT: передать инструкцию REBOOT (Подробнее см. В разделе «Перезагрузка» электронного руководства).
Косвенный адрес и косвенные данные полезны при доступе к двум удаленным адресам в контрольной таблице в качестве последовательных адресов.Последовательные адреса повышают эффективность пакета инструкций. Адреса, которые могут быть определены как косвенные адреса, ограничены областью ОЗУ (адреса 562 ~ 892). Если конкретный адрес назначен косвенному адресу, косвенный адрес наследует функции и свойства данных из определенного адреса. Свойство включает размер (длину в байтах), диапазон значений и свойство доступа (только чтение, чтение / запись). Например, если адрес 563 (красный светодиод) назначен косвенному адресу 1 (49), косвенные данные 1 (634) будут иметь точно такое же значение красного светодиода (563).
Пример 1
Выделение 1 байтового светодиода (563) для косвенных данных 1 (634).
- Косвенный адрес 1 (49): измените значение на «563», которое является адресом красного светодиода.
- Установите косвенные данные 1 (634) на «1»: красный светодиод (563) также станет «1», и красный светодиод будет включен.
- Установите для косвенных данных 1 (634) значение «0»: красный светодиод (563) также станет «0», и красный светодиод погаснет.
Пример 2
Распределение размера 4-байтовой позиции цели (596) для косвенных данных 2 (635), необходимо выделить 4 последовательных байта.
- Косвенный адрес 2 (51): измените значение на «596», которое является первым адресом позиции цели.
- Косвенный адрес 3 (53): измените значение на «597», которое является вторым адресом позиции цели.
- Косвенный адрес 4 (55): измените значение на «598», которое является третьим адресом позиции цели.
- Косвенный адрес 5 (57): измените значение на «599», что является четвертым адресом позиции цели.
- Установите 4-байтовое значение 305,419,896 (0x12345678) на косвенные данные 2: Позиция цели (596) также становится 305,419,896 (0x12345678), как показано ниже.
Адрес для косвенных данных Адрес цели Сохраненное шестнадцатеричное значение 635 596 0x78 636 597 0x56 637 598 0x34 638 599 0x12 ПРИМЕЧАНИЕ : Чтобы назначить данные в таблице управления длиной более 2 [байтов] косвенному адресу, весь адрес должен быть назначен косвенному адресу, как в приведенном выше примере 2.
ПРИМЕЧАНИЕ : Доступ к косвенным адресам 29 ~ 56 и косвенным данным 29 ~ 56 возможен только с использованием протокола 2.0.
Включение крутящего момента (562)Разрешение крутящего момента (64) определяет крутящий момент ВКЛ / ВЫКЛ. Запись «1» в адрес Toque Enable включит крутящий момент, и все данные в области EEPROM будут заблокированы.
Значение Описание 0 (по умолчанию) Отключаем крутящий момент 1 Включить крутящий момент и заблокировать область EEPROM ПРИМЕЧАНИЕ : Текущее положение (611) можно сбросить при обновлении рабочего режима (11) и разрешения крутящего момента (562).Для получения дополнительной информации см. Смещение начала отсчета (13) и Текущее положение (611).
RGB светодиод (563)Управляет светодиодом RGB на DYNAMIXEL PRO.
Адрес Цвет Диапазон 563 Красный 0 ~ 255 564 Зеленый 0 ~ 255 565 Синий 0 ~ 255 ПРИМЕЧАНИЕ : Светодиод показывает текущее состояние устройства.
Коэффициент усиления PI (586, 588)Статус Светодиодное изображение Загрузка Светодиод мигает один раз Эти значения указывают усиление P и I режима управления скоростью. I Gain включает время выборки. Коэффициент усиления P внутреннего контроллера DYNAMIXEL обозначается сокращенно K V P, а коэффициент усиления Velocity I сокращенно K V I.
Диапазон значений усиления 0 ~ 32,767 ПРИМЕЧАНИЕ : K P A обозначает усиление Anti-windup, которое не может быть изменено пользователями. Для получения дополнительных сведений о ПИД-регуляторе, пожалуйста, обратитесь к ПИД-регулятору в википедии.
Усиление позиции P (594)Это усиление P используется в режиме управления положением. На рисунке ниже представлена блок-схема, описывающая режим управления положением.Контроллер положения соединен каскадом с контроллером скорости. K P P означает усиление позиции P.
Позиция ворот (596) , Текущая позиция (611)Диапазон значений усиления 0 ~ 32,767 Желаемое положение может быть установлено с помощью Goal Position (596). Это значение не может быть меньше минимального предела положения (40) или больше максимального предела положения (36).
Модель Диапазон углов Диапазон положений Описание H54-200-S500-R
H54-100-S500-R-179,999 ° ~ 179,999 ° -250,961 ~ 250,961 h52-20-S300-R -180 ° ~ 180 ° -151,875 ~ 151,875 ПРИМЕЧАНИЕ : Текущее положение (611) представляет собой 4-байтовый непрерывный диапазон от -2 147 483 648 до 2 147 483 647, когда крутящий момент отключен независимо от рабочего режима (11).
Однако текущее положение (611) будет сброшено до абсолютного значения положения за один полный оборот в следующих случаях. Обратите внимание, что значение текущего положения (611), которое сбрасывается на абсолютное значение, может отличаться от установленного значения смещения исходного положения (13):- Когда рабочий режим (11) переключается на , режим управления положением , текущее положение (611) будет сброшено на абсолютное значение положения в пределах полного оборота.
- Когда крутящий момент включен в режиме управления положением , текущее положение (611) будет сброшено на абсолютное значение положения в течение одного полного оборота.
- Включение питания или использование инструкции по перезагрузке.
Goal Velocity (600) может использоваться для установки желаемой скорости, и это значение не может превышать предел скорости (32). В случае режима управления положением или режима расширенного управления положением, скорость цели будет использоваться для ограничения скорости. Однако, если Goal Velocity установлен на «0», Velocity Limit (32) будет использоваться для ограничения скорости. (См. Блок-схему Position P Gain) Целевое значение скорости обозначает число оборотов двигателя до редуктора, а выходное число оборотов после редуктора может быть рассчитано с использованием указанного ниже масштабного коэффициента.Обороты на выходе = скорость цели * масштабный коэффициент
Вращающий момент (604)Модель Масштабный коэффициент (об / мин) H54-200-S500-R
H54-100-S500-R0,00199234 h52-20-S300-R 0,00329218 M54-60-S250-R
M54-40-S250-R0,00397746 М42-10-С260-Р 0,00389076 L54-50-S290-R 0. 00346667 L54-50-S500-R
L54-30-S500-R0,00199234 L54-30-S400-R 0,00249657 Целевой крутящий момент (604) может использоваться для установки желаемого крутящего момента, и это значение не может превышать предел крутящего момента (30). Когда установлен рабочий режим (11), отличный от режима управления крутящим моментом, целевой крутящий момент будет использоваться для ограничения крутящего момента. Однако, если целевой крутящий момент установлен на «0», предел крутящего момента (30) будет использоваться для ограничения крутящего момента.(Пожалуйста, обратитесь к блок-схеме усиления позиции или усиления скорости) Взаимосвязь между крутящим моментом, током и целевым крутящим моментом показана ниже.
Ускорение от ворот (606)Модель Формула PRO 54 A = C x 33,000 ÷ 2,048
A = ток на катушке двигателя [мА]
C = текущий ток (621) или целевой крутящий момент (604)ПРО 42 A = C x 8,250 ÷ 2,048
A = ток на обмотке двигателя [мА]
C = текущий ток (621) или целевой крутящий момент (604)Goal Acceleration (606) можно использовать для установки желаемого ускорения. Это значение используется в режиме управления скоростью, режиме управления положением и расширенном режиме управления положением. Управление профилем будет включено, когда и ускорение цели (606), и скорость достижения цели (600) не равны «0». Пожалуйста, обратитесь к целевой скорости (600) для получения константы преобразования оборотов в минуту.
Перемещение (610)Диапазон значений Блок -2 147 483 647 ~ 2 147 483 647 58000 об / мин 2 @ Core Motor Это значение указывает, находится ли DYNAMIXEL PRO в движении или нет.Если абсолютное значение текущей скорости (615) больше порога перемещения (17), перемещение (610) устанавливается на «1». В противном случае он будет сброшен на «0». Тем не менее, это значение всегда будет установлено на «1» независимо от текущей скорости (615), в то время как профиль выполняется с инструкцией «Позиция цели» (596).
Текущая скорость (615)Значение Описание 0 Движение не обнаружено 1 Обнаружено движение или выполняется профиль (выполняется инструкция положения цели (596)) Это значение указывает текущую скорость.Для получения дополнительной информации см. Goal Velocity (600).
Текущий ток (621)Это значение указывает текущий ток. Для получения дополнительной информации см. Целевой крутящий момент (604).
Текущее входное напряжение (623)Это значение указывает текущее подаваемое напряжение. Дополнительные сведения см. В разделе «Предел минимального / максимального напряжения» (24, 22).
Текущая температура (625)Это значение указывает текущую внутреннюю температуру. Дополнительные сведения см. В разделе «Температурный предел» (21).
Зарегистрированная инструкция (890)Значение Описание 0 REG_WRITE не зарегистрировал никаких инструкций. 1 Инструкция, зарегистрированная REG_WRITE, существует. ПРИМЕЧАНИЕ : Если выполняется инструкция ACTION, зарегистрированная инструкция (69) будет изменена на 0.
Уровень возврата статуса (891)Уровень возврата статуса (68) решает, как вернуть пакет статуса, когда DYNAMIXEL принимает пакет инструкций.
Значение Ответные инструкции Описание 0 Инструкция PING Возвращает пакет состояния только для инструкции PING 1 Инструкция PING
Инструкция READВозвращает пакет состояния для команды PING и READ 2 Все инструкции Возвращает пакет состояния для всех инструкций ПРИМЕЧАНИЕ : Если для идентификатора пакета инструкций задан идентификатор широковещательной передачи (0xFE), пакет состояния не будет возвращен для инструкций READ или WRITE независимо от уровня возврата состояния (68). Дополнительные сведения см. В разделе
Пакет состояния
для протокола 1.0 или протокола 2.0.1
ID пакета – это поле, в котором указывается ID устройства, которое должно получить пакет инструкций и обработать его.Это значение указывает на состояние аппаратной ошибки. Дополнительные сведения см. В разделе «Выключение» (48).
FRP54-h210K, FRP54-h220K Набор
FRP54-h310K, FRP54-h320K Набор
ПРИМЕЧАНИЕ
Руководство по совместимостиОбращайтесь к нам за информацией относительно неуказанных сертификатов.
FCC
Примечание : Данное оборудование было протестировано и признано соответствующим ограничениям для цифровых устройств класса B в соответствии с частью 15 правил FCC. Эти ограничения разработаны для обеспечения разумной защиты от вредных помех при установке в жилых помещениях. Это оборудование генерирует, использует и может излучать радиочастотную энергию и, если оно установлено и используется не в соответствии с инструкциями, может создавать вредные помехи для радиосвязи.Однако нет гарантии, что помехи не возникнут при конкретной установке. Если это оборудование действительно создает недопустимые помехи для приема радио или телевидения, что можно определить путем включения и выключения оборудования, пользователю рекомендуется попытаться устранить помехи одним из следующих способов:
- Переориентировать или переместить приемную антенну.
- Увеличьте расстояние между оборудованием и приемником.
- Подключить оборудование к розетке в цепи, отличной от той, к которой подключен приемник.
- Обратиться за помощью к дилеру или опытному радио / ТВ технику.
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ
Любые изменения или модификации, прямо не одобренные производителем, могут лишить пользователя права на эксплуатацию оборудование.ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ : Чтобы повысить безопасность пользователя и предотвратить имущественный риск или повреждение, обязательно проверьте распиновку, установленную на DYNAMIXEL и на плате . Распиновка DYNAMIXEL может отличаться в зависимости от производителя разъема.
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ : Перед использованием DYNAMIXEL PRO и DYNAMIXEL-P необходимо подать питание через порт питания 24 В.
Для управления DYNAMIXEL PRO с помощью специального главного контроллера сигнал UART главного контроллера должен быть преобразован в сигнал RS-485. Ниже приводится рекомендуемая принципиальная схема преобразования.
Питание подается через контакты 1 (-) и 2 (+) модуля DYNAMIXEL. (Вышеупомянутая схема встроена в контроллеры только DYNAMIXEL)
На приведенной выше принципиальной схеме направление сигнала данных TxD и RxD на уровне TTL определяется в соответствии с уровнем
НАПРАВЛЕНИЕ 485
следующим образом:- Если
DIRECTION485
= High : СигналCPU_TXD
передается наD +
иD-
. - Если
НАПРАВЛЕНИЕ 485
= Низкий : сигналыD +
иD-
передаются наCPU_RXD
.
Расположение выводов разъема показано ниже. DYNAMIXEL PRO имеет два 4-контактных разъема, расположенных в двухконтактной конфигурации. При таком расположении нет приоритета в порядке подключения разъемов, и DYNAMIXEL PRO может работать как серия MX.
Дополнительно имеется 2-контактный разъем, предназначенный для ввода питания при работе с большими токами.ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ : При подключении обратите внимание на расположение контактов. Неправильно подключенный DYNAMIXEL PRO может быть серьезно поврежден.
Скачать
PDF, DWG, STEP, IGESТакже посетите Центр загрузок ROBOTIS , где можно найти программные приложения, 3D / 2D CAD и другие полезные ресурсы!
Заднее положение затылка в родах
Что значит для ребенка быть в заднем положении?
Говорят, что ребенок, опущенный головой вниз, лицом к животу, находится в заднем положении. Небольшой процент младенцев оказывается в таком положении при рождении. Если ваш ребенок находится в заднем положении, у вас могут быть более сложные роды.
Технический термин – заднее затылочное положение (OP). Этот термин относится к тому факту, что задняя часть черепа вашего ребенка (затылочная кость) находится в задней части (или задней части) вашего таза. Вы также можете услышать, что это положение называется «лицом вверх» или «солнечной стороной вверх».
Насколько часто ребенок находится в заднем положении?
Это зависит от того, насколько вы близки к доставке.В то время как до 34 процентов младенцев в момент начала родов имеют задний вид, только от 5 до 8 процентов из них рождаются задним отделом.
Положение ребенка часто меняется во время родов, часто более одного раза. Большинство младенцев перед рождением самостоятельно переворачиваются в положение лицом вниз.
Как я узнаю, что мой ребенок находится в заднем положении?
Ваш опекун, вероятно, сможет это определить, выполнив ручной осмотр во втором периоде родов (когда шейка матки полностью раскрыта). Для подтверждения положения можно сделать УЗИ. (Некоторые медицинские работники обычно используют ультразвук для определения положения головы ребенка.)
Если мой ребенок находится в задней части, означает ли это, что у меня будут роды в спине?
Нет. Роды в спине – сильная боль в пояснице, которую многие женщины испытывают во время схваток – долгое время считались более вероятными, когда ребенок смотрит вверх. Но исследования с использованием ультразвука (гораздо более точные, чем клиническое обследование, особенно в первом периоде родов) предполагают, что это предположение, вероятно, неверно.Исследователи обнаружили, что женщины, чьи дети лежат лицом вверх, не чаще страдают от схваток в спине или более сильной боли, чем те, чьи дети смотрят вниз или на бок.
Если мой ребенок родился сзади, как это повлияет на мои роды?
Матери, чьи дети при рождении лежат лицом вверх:
- Обычно толкают дольше.
- Чаще всего нужен питоцин для стимуляции сокращений.
- Имеют значительно более высокий риск родоразрешения или кесарева сечения.
- Вероятность эпизиотомии и серьезных разрывов промежности выше, чем у мам, чьи дети находятся в более благоприятном положении лицом вниз, даже с учетом более высокой частоты применения щипцов и родов с помощью вакуума.
- Имеют повышенный риск послеродового кровотечения.
Некоторые практикующие могут попытаться повернуть заднюю часть ребенка вручную. После того, как вы полностью расширились, практикующий входит в ваше влагалище, кладет руку или пальцы на голову вашего ребенка и пытается повернуть его.(Иногда это делается при использовании ультразвука.)
Может потребоваться несколько схваток, чтобы уложить ребенка лицом вниз, и это не всегда срабатывает. Тем не менее было показано, что ручное вращение снижает потребность в кесаревом сечении и серьезных разрывах промежности.
Как роды в заднем положении повлияют на моего ребенка?
Заднее положение при рождении связано с более высоким риском краткосрочных осложнений для ребенка, таких как более низкие пятиминутные баллы по шкале Апгар, большая вероятность того, что потребуется госпитализация в отделение интенсивной терапии новорожденных (NICU) и более длительное пребывание в больнице.
Факторы риска заднего положения
У вас больше шансов родить ребенка в положении OP при родах, если:
- Это ваш первый ребенок.
- Вам исполнилось 35 лет.
- Вы страдаете ожирением.
- Вы афроамериканец.
- У вас была предыдущая доставка OP.
- У вас есть выходное отверстие малого таза.
- Вам 41 неделя или больше.
- Ваш ребенок весит 4000 граммов (8 фунтов 13 унций) или больше.
- Ваша плацента прикреплена к передней части матки (передняя плацента).
Есть некоторые споры о том, является ли эпидуральная анестезия фактором риска. Многие исследования (но не все) показывают связь между эпидуральной анестезией во время схваток и рождением ребенка сзади при рождении. Некоторые исследования показывают, что это происходит потому, что эпидуральная анестезия расслабляет мышцы таза мамы, что, в свою очередь, не дает ребенку выйти из положения OP.
Некоторые утверждают, что наличие заднего ребенка (и часто более продолжительных и, возможно, более болезненных родов) повышает вероятность того, что женщина попросит эпидуральную анестезию. Но есть исследования, опровергающие эту идею, и делается вывод о том, что у женщин, которые обращаются за эпидуральной анестезией (и у тех, кто этого не делает), примерно такая же пропорция младенцев в положении OP во время родов.
Могу ли я что-нибудь сделать, чтобы уменьшить вероятность того, что мой ребенок окажется в заднем положении?
Наверное, нет. Возможно, вы слышали, что положение на четвереньках во время поздней беременности или родов помогает переворачивать ребенка лицом вниз, но текущие исследования показывают, что стояние на четвереньках не уменьшит вероятность того, что ваш ребенок будет находиться в заднем положении при рождении. .
Тем не менее, если у вас болит спина, вы все равно можете попробовать эту позу. Исследования показывают, что нахождение на четвереньках во время родов может облегчить боль в спине.
.